Ultima edición el 21 septiembre, 2023
En el ámbito de la automatización industrial, los controladores son dispositivos que se encargan de regular y mantener el correcto funcionamiento de los procesos. Uno de los tipos de controladores más utilizados son los controladores proporcionales integrales y derivados, también conocidos como PID.
Estos controladores se basan en la combinación de tres elementos: el control proporcional, el control integral y el control derivado. Cada uno de estos elementos tiene una función específica que permite al controlador adaptarse a las diferentes situaciones y variaciones que puedan presentarse en el proceso.
En este artículo, nos enfocaremos en explicar en detalle cada uno de estos elementos y cómo funcionan en conjunto para lograr un control preciso y eficiente del proceso. Además, también abordaremos las ventajas y desventajas de los controladores PID y su aplicación en diferentes industrias.
Indice de contenidos
Características
Características de los Controladores Proporcionales Integrales y Derivados
Los controladores proporcionales integrales y derivados (PID, por sus siglas en inglés) son ampliamente utilizados en la industria para controlar variables como temperatura, presión, velocidad, nivel, entre otras. Estos controladores tienen algunas características que los hacen muy útiles en diferentes procesos de automatización. A continuación, se detallan las características más destacadas de los controladores PID:
1. Control proporcional
El controlador PID utiliza una acción proporcional para ajustar la salida del sistema en función del error presente en la variable de control. La acción proporcional es una respuesta constante a una variación en el error. Esto significa que si el error es grande, la salida del controlador será mayor, lo que ayuda a corregir el error más rápidamente. Por el contrario, si el error es pequeño, la salida del controlador será menor, lo que evita oscilaciones en la variable de control.
2. Control integral
El controlador PID también utiliza una acción integral para eliminar el error acumulado en el sistema. La acción integral es una respuesta proporcional al tiempo que el error ha estado presente. Esto significa que si el error es constante durante un período prolongado, la salida del controlador aumentará para eliminar el error acumulado. La acción integral es especialmente útil para corregir errores de desplazamiento, que son aquellos que persisten incluso después de que se ha corregido el error inicial.
3. Control derivativo
El controlador PID utiliza una acción derivada para prevenir oscilaciones y estabilizar la variable de control. La acción derivada es una respuesta proporcional a la tasa de cambio del error. Esto significa que si el error está cambiando rápidamente, la salida del controlador aumentará para evitar oscilaciones en la variable de control. La acción derivada es especialmente útil para corregir errores de velocidad, que son aquellos que se producen cuando la variable de control cambia demasiado rápido.
4. Flexibilidad
Los controladores PID son muy flexibles y se pueden ajustar para adaptarse a diferentes procesos y variables de control. Esto se debe a que los parámetros del controlador, como la constante proporcional, la constante integral y la constante derivada, se pueden ajustar para optimizar el rendimiento del controlador en diferentes situaciones. Además, los controladores PID se pueden configurar para operar en diferentes modos, como modo manual, modo automático y modo de rampa, lo que les permite adaptarse a diferentes condiciones de operación.
5. Eficiencia energética
Los controladores PID pueden ayudar a mejorar la eficiencia energética de los procesos al optimizar el consumo de energía. Esto se debe a que los controladores PID pueden ajustar la salida del sistema en función de las necesidades del proceso, lo que evita que se desperdicie energía. Además, los controladores PID pueden ayudar a reducir el tiempo de operación del proceso, lo que también puede contribuir a la eficiencia energética.
Los controladores PID son muy flexibles y se pueden ajustar para adaptarse a diferentes procesos y variables de control, lo que les permite mejorar el rendimiento y la eficiencia energética de los procesos.
Aplicaciones
Los controladores proporcionales integrales y derivados son ampliamente utilizados en diversas aplicaciones industriales y comerciales para mejorar el rendimiento de los sistemas de control. Algunas de las aplicaciones comunes son:
Control de temperatura
Los controladores PI y PID son muy útiles en la regulación de la temperatura de los procesos industriales, como en la fabricación de productos químicos, farmacéuticos y alimentarios. Estos controladores pueden ajustar automáticamente la temperatura en función de las variaciones de la carga y las condiciones ambientales, lo que mejora la eficiencia energética y reduce los costos de producción.
Control de velocidad
Los controladores PID son muy eficaces en el control de la velocidad de los motores eléctricos y otros equipos mecánicos. Estos controladores pueden ajustar la velocidad del motor en función de los cambios en la carga y la velocidad deseada, lo que permite un mejor control de la producción y una reducción del desgaste del equipo.
Control de nivel
Los controladores PI son muy útiles en el control de nivel de líquidos en tanques y sistemas de tuberías. Estos controladores pueden ajustar automáticamente el flujo de entrada y salida de líquidos para mantener un nivel estable en el tanque, lo que mejora la eficiencia del proceso y reduce el riesgo de fallos en el equipo.
Control de presión
Los controladores PID son muy eficaces en el control de la presión en sistemas hidráulicos y neumáticos. Estos controladores pueden ajustar automáticamente la presión en función de los cambios en la carga y la presión deseada, lo que permite un mejor control de la producción y una reducción del consumo de energía.
Control de pH
Los controladores PI son muy útiles en el control del pH en procesos industriales, como en la fabricación de productos químicos, farmacéuticos y alimentarios. Estos controladores pueden ajustar automáticamente la cantidad de productos químicos necesarios para mantener un pH estable en la solución, lo que mejora la calidad del producto y reduce los costos de producción.
Control de posición
Los controladores PID son muy eficaces en el control de la posición de los sistemas mecánicos, como robots y máquinas herramientas. Estos controladores pueden ajustar automáticamente la posición del sistema en función de los cambios en la carga y la posición deseada, lo que permite un mejor control de la producción y una reducción del tiempo de ciclo.
Estos controladores pueden mejorar el rendimiento de los sistemas de control en diversas aplicaciones, lo que se traduce en una mayor eficiencia energética, una mejor calidad del producto y una reducción de los costos de producción.
Ventajas
Existen muchas ventajas que los controladores proporcionales integrales y derivados pueden ofrecer en diferentes aplicaciones industriales. A continuación, se detallan algunas de las principales ventajas:
1. Mayor precisión en el control
Los controladores proporcionales integrales y derivados son capaces de proporcionar una mayor precisión en el control de procesos en comparación con otros tipos de controladores. Esto se debe a que estos controladores utilizan la retroalimentación constante para ajustar la salida del controlador en función de las variaciones en la entrada.
2. Control más rápido de los procesos
El controlador proporcional integral derivado también permite un control más rápido de los procesos. Esto se debe a que los controladores PID pueden ajustar la salida del controlador en función de las variaciones en la entrada en tiempo real. Esto reduce el tiempo que tarda el proceso en alcanzar el valor deseado, lo que puede ser muy importante en aplicaciones donde el tiempo es crítico.
3. Adaptabilidad a diferentes condiciones de operación
Los controladores proporcionales integrales y derivados también son muy adaptables a diferentes condiciones de operación. Esto se debe a que los controladores PID pueden ajustar la salida del controlador en función de las variaciones en la entrada, lo que les permite adaptarse a diferentes condiciones de operación.
4. Facilidad de uso
Otra ventaja de los controladores proporcionales integrales y derivados es su facilidad de uso. Estos controladores son relativamente simples de configurar y pueden ser utilizados en una amplia variedad de aplicaciones.
5. Menor necesidad de intervención humana
Por último, los controladores proporcionales integrales y derivados también pueden reducir la necesidad de intervención humana en los procesos de control. Esto se debe a que estos controladores son capaces de ajustar la salida del controlador en función de las variaciones en la entrada de forma automática, lo que reduce la necesidad de intervención humana en el proceso de control.
Desventajas
En el mundo de la automatización, los controladores proporcionales integrales y derivados (PID, por sus siglas en inglés) son ampliamente utilizados para controlar procesos. Sin embargo, a pesar de sus numerosas ventajas, también tienen algunas desventajas que deben ser consideradas antes de su implementación.
Desventajas de los controladores proporcionales integrales y derivados:
- Requieren ajuste adecuado: Los controladores PID requieren un ajuste adecuado para que funcionen correctamente. Si no se ajustan correctamente, pueden generar oscilaciones o inestabilidades en el proceso controlado.
- No son adecuados para procesos no lineales: Los controladores PID están diseñados para procesos lineales y no son adecuados para procesos no lineales. En estos casos, es necesario utilizar controladores más avanzados.
- No son adecuados para procesos con retardo: Los controladores PID no son adecuados para procesos que presentan retardo. En estos casos, es necesario utilizar controladores que tengan en cuenta el retardo del proceso.
- No son adecuados para procesos con cambios abruptos: Los controladores PID no son adecuados para procesos que presentan cambios abruptos en las condiciones de operación. En estos casos, es necesario utilizar controladores que tengan en cuenta estos cambios.
- No son adecuados para procesos con múltiples variables: Los controladores PID no son adecuados para procesos con múltiples variables. En estos casos, es necesario utilizar controladores multivariables.
- No son adecuados para procesos con incertidumbre: Los controladores PID no son adecuados para procesos con incertidumbre. En estos casos, es necesario utilizar controladores que tengan en cuenta la incertidumbre del proceso.
Sin embargo, es importante tener en cuenta sus desventajas antes de su implementación para asegurar su correcto funcionamiento y evitar problemas en el proceso controlado.
Funcionamiento
Los controladores proporcionales integrales y derivados son una herramienta muy útil en el control de procesos industriales, ya que permiten ajustar automáticamente la salida de un proceso en función de las variaciones que se producen en la entrada.
¿Qué es un controlador proporcional?
Un controlador proporcional es aquel que ajusta la salida proporcionalmente a la entrada, es decir, que si la entrada aumenta en un 10%, la salida también aumentará en un 10%. Este controlador es muy útil cuando se necesita mantener una variable en un valor constante.
¿Qué es un controlador integral?
Un controlador integral es aquel que ajusta la salida en función de los errores acumulados en el tiempo. Es decir, si la entrada varía durante un cierto periodo de tiempo, el controlador integral ajustará la salida para corregir el error acumulado. Este tipo de controlador es muy útil en procesos donde se necesita mantener una variable en un valor constante a largo plazo.
¿Qué es un controlador derivado?
Un controlador derivado es aquel que ajusta la salida en función de la velocidad a la que la entrada está variando. Es decir, si la entrada está aumentando rápidamente, el controlador derivado ajustará la salida para anticiparse a los cambios. Este tipo de controlador es muy útil en procesos donde se necesita responder rápidamente a las variaciones de la entrada.
¿Cómo funcionan los controladores PID?
Los controladores PID (proporcional integral derivado) son una combinación de los tres tipos de controladores mencionados anteriormente. Funcionan ajustando la salida en función de la entrada, los errores acumulados en el tiempo y la velocidad a la que la entrada está variando.
El controlador proporcional ajusta la salida en función de la entrada actual, el controlador integral ajusta la salida en función de los errores acumulados en el tiempo y el controlador derivado ajusta la salida en función de la velocidad a la que la entrada está variando.
Los controladores PID son muy útiles en procesos donde se necesita mantener una variable en un valor constante y responder rápidamente a las variaciones de la entrada.
Cada tipo de controlador tiene una función específica y su combinación en los controladores PID permite ajustar la salida en función de la entrada, los errores acumulados en el tiempo y la velocidad a la que la entrada está variando.
Configuración
La configuración de un controlador proporcional integral derivado (PID) es un paso crucial para asegurar un control preciso y estable de un proceso. La configuración adecuada de un controlador PID implica ajustar los valores de sus tres componentes: proporcional, integral y derivado.
Componentes de un controlador PID
Antes de profundizar en la configuración de un controlador PID, es importante entender los tres componentes que lo componen:
- Proporcional (P): El componente proporcional es el encargado de ajustar la salida del controlador en función de la diferencia entre la variable controlada y la variable deseada. En otras palabras, cuanto mayor sea la diferencia, mayor será la salida del controlador.
- Integral (I): El componente integral es el encargado de corregir cualquier error que persista en la variable controlada después de aplicar el componente proporcional. El componente integral ajusta la salida del controlador en función del tiempo que la variable controlada ha estado fuera del valor deseado.
- Derivado (D): El componente derivado es el encargado de prevenir la oscilación excesiva del proceso. El componente derivado ajusta la salida del controlador en función de la tasa de cambio de la variable controlada.
Configuración del controlador PID
La configuración adecuada de un controlador PID implica ajustar los valores de sus tres componentes de tal manera que se logre un control preciso y estable del proceso. La configuración de un controlador PID se realiza en tres pasos:
- Establecer el valor de P: El valor de P se establece según la sensibilidad del proceso. Si el proceso es muy sensible, se debe aumentar el valor de P para obtener una respuesta rápida del controlador. Si el proceso es menos sensible, el valor de P debe ser menor.
- Establecer el valor de I: El valor de I se establece según la estabilidad del proceso. Si el proceso es inestable, se debe aumentar el valor de I para corregir cualquier error que persista después de aplicar el componente proporcional. Si el proceso es estable, el valor de I debe ser menor.
- Establecer el valor de D: El valor de D se establece según la velocidad de respuesta del proceso. Si el proceso es muy rápido, se debe aumentar el valor de D para prevenir la oscilación excesiva del proceso. Si el proceso es más lento, el valor de D debe ser menor.
Ejemplo de configuración de un controlador PID
Supongamos que tenemos un proceso en el que queremos controlar la temperatura. Para ello, utilizamos un controlador PID con los siguientes valores iniciales:
- P = 1
- I = 0.1
- D = 0.01
Después de algunas pruebas, determinamos que el proceso es muy sensible y necesita una respuesta rápida del controlador. Por lo tanto, aumentamos el valor de P a 2. Sin embargo, notamos que después de aplicar el componente proporcional, todavía hay un pequeño error en la temperatura controlada. Para corregir este error, aumentamos el valor de I a 0.2. Finalmente, notamos que el proceso tiene una respuesta bastante rápida, pero tiende a oscilar en exceso. Para prevenir esto, aumentamos el valor de D a 0.05.
Después de estas configuraciones, nuestro controlador PID tiene los siguientes valores:
- P = 2
- I = 0.2
- D = 0.05
Con estos valores, hemos logrado un control preciso y estable de la temperatura del proceso.
Diseño
En el campo de la ingeniería y la automatización, el diseño es una fase fundamental en la creación de sistemas y procesos eficientes y efectivos. En el caso de los controladores proporcionales integrales y derivados, el diseño es un aspecto crucial para lograr un sistema de control óptimo.
¿Qué es el diseño en los controladores proporcionales integrales y derivados?
El diseño en los controladores proporcionales integrales y derivados se refiere al proceso de determinar los parámetros y características del controlador que mejor se adapten a las necesidades específicas del proceso que se desea controlar.
El diseño de estos controladores se basa en la teoría del control, que utiliza modelos matemáticos para describir el comportamiento del proceso a controlar y cómo el controlador debe ajustar su salida para mantener el proceso en un estado deseado.
¿Cuáles son los aspectos a considerar en el diseño de controladores proporcionales integrales y derivados?
Al diseñar un controlador proporcional integral derivado, es importante tener en cuenta los siguientes aspectos:
- El tipo de proceso que se desea controlar
- La respuesta dinámica del proceso
- La estabilidad del sistema
- La precisión requerida en el control
- El rango de operación del proceso
Ejemplos de diseño de controladores proporcionales integrales y derivados
Un ejemplo de diseño de controlador proporcional integral derivado podría ser el control de temperatura en un horno industrial. Para este proceso, se requeriría un controlador que sea capaz de ajustar la salida del sistema en función de las variaciones en la temperatura del horno.
El diseño de este controlador podría implicar la determinación de los parámetros óptimos del controlador, como el coeficiente de ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivado. Estos parámetros se ajustarían para lograr una respuesta dinámica adecuada, mantener el sistema estable y lograr la precisión requerida en el control de temperatura.
Conclusión
En el caso de los controladores proporcionales integrales y derivados, el diseño es un proceso que implica la determinación de los parámetros óptimos del controlador que mejor se adapten a las necesidades específicas del proceso que se desea controlar. Al considerar los aspectos adecuados en el diseño, se puede lograr un controlador que proporcione un sistema de control preciso, estable y eficiente.
Diseño
En el campo de la ingeniería y la automatización, el diseño es una fase fundamental en la creación de sistemas y procesos eficientes y efectivos. En el caso de los controladores proporcionales integrales y derivados, el diseño es un aspecto crucial para lograr un sistema de control óptimo.
¿Qué es el diseño en los controladores proporcionales integrales y derivados?
El diseño en los controladores proporcionales integrales y derivados se refiere al proceso de determinar los parámetros y características del controlador que mejor se adapten a las necesidades específicas del proceso que se desea controlar.
El diseño de estos controladores se basa en la teoría del control, que utiliza modelos matemáticos para describir el comportamiento del proceso a controlar y cómo el controlador debe ajustar su salida para mantener el proceso en un estado deseado.
¿Cuáles son los aspectos a considerar en el diseño de controladores proporcionales integrales y derivados?
Al diseñar un controlador proporcional integral derivado, es importante tener en cuenta los siguientes aspectos:
- El tipo de proceso que se desea controlar
- La respuesta dinámica del proceso
- La estabilidad del sistema
- La precisión requerida en el control
- El rango de operación del proceso
Ejemplos de diseño de controladores proporcionales integrales y derivados
Un ejemplo de diseño de controlador proporcional integral derivado podría ser el control de temperatura en un horno industrial. Para este proceso, se requeriría un controlador que sea capaz de ajustar la salida del sistema en función de las variaciones en la temperatura del horno.
El diseño de este controlador podría implicar la determinación de los parámetros óptimos del controlador, como el coeficiente de ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivado. Estos parámetros se ajustarían para lograr una respuesta dinámica adecuada, mantener el sistema estable y lograr la precisión requerida en el control de temperatura.
Conclusión
En el caso de los controladores proporcionales integrales y derivados, el diseño es un proceso que implica la determinación de los parámetros óptimos del controlador que mejor se adapten a las necesidades específicas del proceso que se desea controlar. Al considerar los aspectos adecuados en el diseño, se puede lograr un controlador que proporcione un sistema de control preciso, estable y eficiente.
Herramientas
Cuando hablamos de controladores proporcionales integrales y derivados, es importante conocer las herramientas que podemos utilizar para su correcta implementación y funcionamiento. A continuación, te explicamos detalladamente algunas de las herramientas más utilizadas en este ámbito:
Software de simulación:
Es una herramienta fundamental para poder simular y probar el controlador antes de implementarlo en un sistema real. Esto nos permite prever posibles errores y ajustar los parámetros de forma segura. Algunos ejemplos de software de simulación son Simulink, LabVIEW y Proteus.
Amplificadores operacionales:
Son componentes electrónicos que permiten amplificar señales eléctricas. En el caso de los controladores proporcionales integrales y derivados, se utilizan para amplificar la señal de error y poder controlar el sistema de forma más precisa.
Sensores:
Son dispositivos que convierten una magnitud física en una señal eléctrica, como por ejemplo un termómetro que convierte la temperatura en una señal eléctrica. Los sensores son esenciales para medir las variables del sistema que queremos controlar, como la temperatura, la presión, la velocidad, entre otros.
Actuadores:
Son dispositivos que convierten una señal eléctrica en una acción física, como por ejemplo un motor eléctrico que convierte la señal eléctrica en un movimiento rotacional. Los actuadores son esenciales para aplicar las acciones de control en el sistema, como abrir o cerrar una válvula, aumentar o disminuir la velocidad de un motor, entre otros.
Controladores PID:
Son dispositivos electrónicos que implementan los algoritmos de control proporcional integral derivado. Estos controladores pueden ser implementados en hardware o en software, y se encargan de calcular la señal de control que se enviará al actuador para corregir el error del sistema.
El uso adecuado de estas herramientas nos permitirá lograr un control preciso y eficiente de los sistemas que queremos controlar.
Ámbitos de uso
Los controladores proporcionales integrales y derivados (PID) son utilizados en una amplia variedad de aplicaciones que requieren control de procesos a través del tiempo. A continuación, se detallan algunos de los ámbitos de uso más comunes:
1. Control de temperatura
Los controladores PID son ampliamente utilizados en aplicaciones de control de temperatura, como en hornos, calentadores y sistemas de refrigeración. El controlador PID se encarga de ajustar la temperatura en función de las entradas del sensor, manteniendo la temperatura en un rango específico y minimizando las fluctuaciones.
2. Control de nivel
Los controladores PID también se utilizan en aplicaciones de control de nivel, como en tanques de líquidos y silos de granos. El controlador PID ajusta la tasa de alimentación para mantener el nivel en el rango deseado.
3. Control de flujo
Los controladores PID son útiles en aplicaciones de control de flujo, como en sistemas de riego y procesos de fabricación que requieren una tasa de flujo constante. El controlador PID ajusta la tasa de flujo para mantenerla en el rango deseado.
4. Control de posición
Los controladores PID también se utilizan en aplicaciones de control de posición, como en sistemas de posicionamiento de robots y máquinas CNC. El controlador PID ajusta la posición para mantenerla en el lugar deseado.
5. Control de velocidad
Los controladores PID son útiles en aplicaciones de control de velocidad, como en motores eléctricos y sistemas de transporte. El controlador PID ajusta la velocidad para mantenerla constante o para alcanzar una velocidad deseada.
Desde el control de temperatura hasta la velocidad, los controladores PID pueden ser utilizados en una amplia variedad de aplicaciones para mantener el proceso controlado y estable.
Estabilización
La estabilización es uno de los objetivos principales de cualquier sistema de control. Se refiere a la capacidad del controlador de mantener el proceso en un estado constante y estable, evitando oscilaciones o cambios bruscos que puedan afectar negativamente el resultado final.
En el contexto de los controladores proporcionales integrales y derivados, la estabilización es un componente crítico que se logra mediante la combinación de diferentes técnicas y algoritmos que trabajan juntos para mantener el proceso bajo control. Aquí te explicamos de manera detallada cómo funciona.
Controlador Proporcional
El controlador proporcional es un tipo de controlador que ajusta la salida en proporción al error de la señal de entrada. Es decir, si la señal de entrada varía, el controlador ajustará la salida en consecuencia, de tal manera que se minimice el error. Sin embargo, el controlador proporcional puede ser insuficiente para estabilizar el proceso, ya que no tiene en cuenta el historial de errores o las tendencias a largo plazo.
Controlador Integral
El controlador integral es un tipo de controlador que utiliza la integración de la señal de error para ajustar la salida. Es decir, el controlador integral tiene en cuenta la acumulación de errores a lo largo del tiempo, lo que le permite ajustar la salida de manera más precisa y estable. El controlador integral es especialmente útil cuando el proceso tiene una tendencia a largo plazo.
Por ejemplo, si un horno está siendo controlado por un controlador integral y la temperatura está aumentando constantemente, el controlador integral ajustará la salida para contrarrestar esta tendencia a largo plazo y mantener la temperatura constante.
Controlador Derivado
El controlador derivado es un tipo de controlador que utiliza la derivación de la señal de error para ajustar la salida. Es decir, el controlador derivado tiene en cuenta la velocidad de cambio de la señal de error, lo que le permite ajustar la salida de manera más rápida y precisa. El controlador derivado es especialmente útil cuando el proceso tiene cambios bruscos y rápidos.
Por ejemplo, si un vehículo está siendo controlado por un controlador derivado y de repente se encuentra con un obstáculo en el camino, el controlador derivado ajustará la salida para evitar el obstáculo y mantener el vehículo en su curso original.
Controlador Proporcional Integral Derivado (PID)
El controlador PID es una combinación de los tres tipos de controladores mencionados anteriormente: proporcional, integral y derivado. El controlador PID utiliza las tres técnicas para ajustar la salida de manera más precisa y estable, lo que lo convierte en uno de los controladores más utilizados en la industria.
Los controladores proporcionales integrales y derivados son herramientas poderosas para lograr la estabilización del proceso, y su combinación en un controlador PID es una de las técnicas más utilizadas en la industria.
En resumen, los controladores proporcionales integrales y derivados son herramientas fundamentales para el control y la regulación de procesos en distintas áreas de la industria. Cada uno de ellos posee características y ventajas específicas que los hacen ideales para distintos escenarios y situaciones. Sin embargo, es importante destacar que el éxito en su implementación depende en gran medida del conocimiento y la habilidad del operador encargado de utilizarlos. Por lo tanto, es fundamental contar con personal capacitado y experimentado para optimizar su uso y garantizar la eficiencia en los procesos.
En conclusión, los controladores proporcionales integrales y derivados son herramientas clave en el control de procesos industriales. Cada uno de ellos tiene sus propias ventajas y desventajas, y su elección dependerá de las necesidades específicas de cada proceso. Los controladores proporcionales son ideales para procesos que requieren una respuesta rápida y precisa, mientras que los controladores integrales son adecuados para procesos que requieren una corrección constante. Por último, los controladores derivados son ideales para procesos que requieren una estabilización rápida después de una perturbación. En resumen, el uso de estos controladores puede ayudar a mejorar la eficiencia y la calidad de los procesos industriales.
