Controlador de servomotor o controlador de servomotor

Ultima edición el 21 septiembre, 2023

Un controlador de servomotor es un dispositivo electrónico que se utiliza para controlar la velocidad, la posición y la dirección de un servomotor. Los servomotores son dispositivos de accionamiento que se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones que requieren un control preciso del movimiento, como en robótica, control de procesos y fabricación. Los controladores de servomotor permiten a los usuarios controlar el movimiento de un servomotor de manera precisa y repetitiva, lo que los convierte en una herramienta esencial para la automatización de procesos industriales. En esta presentación, se discutirán los diferentes tipos de controladores de servomotor, su funcionamiento y sus aplicaciones más comunes.

Funcionamiento de un motor servo

Un motor servo es un tipo de motor eléctrico que se utiliza en aplicaciones que requieren una alta precisión en el movimiento, como en robótica, automatización industrial, sistemas de posicionamiento, entre otros. El funcionamiento de un motor servo se basa en la retroalimentación constante del sensor de posición, lo que permite un control preciso del movimiento.

Componentes del motor servo

• Motor eléctrico: es el encargado de proporcionar el movimiento al sistema.
• Sensor de posición: mide la posición actual del eje del motor y envía esta información al controlador.
• Controlador: es el encargado de recibir la señal de posición del sensor y enviar la señal adecuada al motor para que se mueva a la posición deseada.

Funcionamiento

El motor servo funciona de la siguiente manera:

1. El sensor de posición mide la posición actual del eje del motor y envía esta información al controlador.
2. El controlador compara la posición actual con la posición deseada y calcula la diferencia entre ambas.
3. El controlador envía una señal al motor eléctrico para que se mueva a la posición deseada.
4. El sensor de posición mide la nueva posición del eje del motor y envía esta información al controlador.
5. El controlador compara la nueva posición con la posición deseada y ajusta la señal enviada al motor para corregir cualquier desviación.
6. Este proceso se repite constantemente para mantener el motor en la posición deseada con una alta precisión.

Aplicaciones del motor servo

El motor servo se utiliza en una amplia variedad de aplicaciones, como:

• Robótica: los motores servo se utilizan en los brazos robóticos para controlar el movimiento preciso de cada articulación.
• Automatización industrial: se utilizan en máquinas de control numérico (CNC) para el posicionamiento preciso de las herramientas.
• Sistemas de posicionamiento: se utilizan en sistemas de posicionamiento de alta precisión, como cámaras de vigilancia y telescopios.

Características de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es un dispositivo electrónico que se encarga de controlar la posición, velocidad y aceleración de un servomotor. A continuación, se presentan las características más importantes de un controlador de servomotor:

Precisión

Los controladores de servomotor son muy precisos, ya que se utilizan en aplicaciones donde se requiere un control de posición muy exacto. Esto se logra gracias a que los controladores pueden enviar señales de control al servomotor con una alta frecuencia, lo que permite ajustar la posición del motor de forma muy precisa.

Velocidad de respuesta

Los controladores de servomotor tienen una alta velocidad de respuesta, lo que significa que pueden ajustar la posición del motor de forma muy rápida. Esto es importante en aplicaciones donde se requiere una respuesta rápida del motor, por ejemplo, en robots industriales o en equipos de automatización.

Capacidad de carga

Los controladores de servomotor tienen una capacidad de carga máxima, que indica la cantidad de peso que puede soportar el motor sin perder su precisión. Es importante elegir un controlador con la capacidad de carga adecuada para la aplicación en la que se va a utilizar el servomotor.

Flexibilidad

Los controladores de servomotor son muy flexibles, ya que se pueden programar para adaptarse a diferentes aplicaciones. Esto significa que se pueden ajustar la velocidad, la aceleración y la posición del motor para adaptarse a diferentes tareas.

Comunicación

Los controladores de servomotor suelen contar con diferentes opciones de comunicación, como puertos Ethernet, USB o RS-485. Esto permite la comunicación con otros dispositivos y sistemas de control, lo que facilita la programación y el monitoreo del motor.

Protección

Los controladores de servomotor suelen contar con diferentes sistemas de protección, como protección contra sobrecarga, protección contra sobrecalentamiento y protección contra cortocircuitos. Esto ayuda a proteger el motor y el controlador de posibles daños.

Al elegir un controlador de servomotor, es importante considerar su precisión, velocidad de respuesta, capacidad de carga, flexibilidad, opciones de comunicación y sistemas de protección.

Tipos de controlador de servomotor

Existen varios tipos de controladores de servomotor que se adaptan a diferentes necesidades y situaciones. A continuación, se describen algunos de los más comunes:

1. Controlador de servomotor basado en microcontrolador

Este tipo de controlador utiliza un microcontrolador para controlar el movimiento del servomotor. Es una opción económica y fácil de programar, pero no es adecuada para aplicaciones que requieren una alta precisión.

2. Controlador de servomotor de circuito integrado

Este tipo de controlador está diseñado para ser utilizado con servomotores específicos. Utiliza un circuito integrado para controlar el movimiento del motor y puede proporcionar una alta precisión y velocidad. Es una opción popular para aplicaciones de robótica y automatización.

3. Controlador de servomotor de posición

Este tipo de controlador se utiliza para controlar la posición del servomotor. Puede ser programado para mover el motor a una posición específica y mantenerlo allí. Es útil para aplicaciones en las que se requiere un posicionamiento preciso.

4. Controlador de servomotor de velocidad

Este tipo de controlador se utiliza para controlar la velocidad del servomotor. Puede ser programado para mover el motor a una velocidad específica y mantenerla. Es útil para aplicaciones en las que se requiere un control preciso de la velocidad.

5. Controlador de servomotor de torque

Este tipo de controlador se utiliza para controlar el torque del servomotor. Puede ser programado para proporcionar una cantidad específica de torque al motor. Es útil para aplicaciones en las que se requiere un control preciso del torque.

Es importante elegir el tipo de controlador de servomotor adecuado para la aplicación específica. Como señala el experto en robótica, James Kuffner, «el controlador de servomotor adecuado puede marcar la diferencia entre un robot que funciona de manera eficiente y un robot que no funciona en absoluto».

Aplicaciones de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es un dispositivo electrónico que se encarga de controlar la posición, velocidad y aceleración de un servomotor. Este tipo de controlador es ampliamente utilizado en diferentes aplicaciones industriales, robóticas y de automatización.

Aplicaciones industriales

• Control de posición en máquinas de corte y soldadura
• Control de velocidad en motores de maquinaria pesada
• Control de posición y velocidad en robots de ensamblaje
• Control de posición y ángulo en sistemas de control de vuelo en aviones no tripulados

Aplicaciones robóticas

Los controladores de servomotor son fundamentales en la robótica, ya que permiten un control preciso del movimiento de los robots. Algunas de las aplicaciones más comunes son:

• Control de posición y velocidad en brazos robóticos
• Control de movimiento en robots móviles
• Control de la dirección y velocidad en drones

Aplicaciones de automatización

Los controladores de servomotor también son utilizados en aplicaciones de automatización industrial, donde se requiere un alto nivel de precisión y control. Algunas de las aplicaciones más comunes son:

• Control de posición y velocidad en sistemas de transporte de materiales
• Control de posición y velocidad en máquinas de empaquetado y etiquetado
• Control de posición y velocidad en sistemas de corte láser y fresado CNC

Ventajas de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es un dispositivo que se utiliza para controlar el movimiento y la posición de un servomotor. Este tipo de controlador cuenta con numerosas ventajas que lo hacen una excelente opción para distintas aplicaciones industriales.

1. Control de alta precisión

Una de las principales ventajas de los controladores de servomotor es su alta precisión en el control del movimiento y la posición del motor. Estos dispositivos cuentan con un sistema de retroalimentación que les permite ajustar la velocidad y la posición del motor en tiempo real, con una precisión de hasta 0,1 grados.

2. Respuesta rápida

Los controladores de servomotor responden de manera muy rápida a las señales de entrada, lo que los hace ideales para aplicaciones que requieren cambios rápidos en el movimiento del motor. Esto se debe a que estos controladores cuentan con un circuito de control de alta velocidad que les permite ajustar la posición del motor en milisegundos.

3. Control de torque

Los controladores de servomotor también ofrecen la capacidad de controlar el torque del motor, lo que permite ajustar la fuerza que se aplica al objeto que se está moviendo. Esto es especialmente útil en aplicaciones que requieren un control preciso de la fuerza, como en la fabricación de productos electrónicos.

4. Flexibilidad

Los controladores de servomotor son altamente flexibles, lo que significa que pueden adaptarse a una amplia variedad de aplicaciones. Estos dispositivos se pueden programar para controlar el movimiento y la posición del motor de varias maneras, lo que los hace ideales para aplicaciones personalizadas.

5. Mayor vida útil del motor

Los controladores de servomotor también pueden ayudar a prolongar la vida útil del motor. Esto se debe a que estos dispositivos cuentan con un sistema de control que evita que el motor se sobrecaliente o se dañe debido a una sobrecarga.

6. Ahorro de energía

Los controladores de servomotor también pueden ayudar a ahorrar energía. Esto se debe a que estos dispositivos ajustan la velocidad y la posición del motor de manera precisa, lo que reduce el consumo de energía en comparación con otros tipos de controladores que pueden generar una mayor cantidad de calor y desperdiciar energía.

7. Fácil integración

Por último, los controladores de servomotor son fáciles de integrar en sistemas existentes. Estos dispositivos se pueden conectar a una amplia variedad de controladores de automatización industrial, lo que los hace ideales para aplicaciones en entornos industriales.

Componentes de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es un dispositivo electrónico que se utiliza para controlar la posición, velocidad y aceleración de un servomotor. Este controlador tiene varios componentes que trabajan juntos para garantizar que el servomotor funcione de manera eficiente y precisa. A continuación, se presentan los componentes más importantes de un controlador de servomotor:

1. Procesador

El procesador es el cerebro del controlador de servomotor. Se encarga de ejecutar las instrucciones del usuario y controlar el movimiento del servomotor. El procesador recibe señales del sensor de posición y utiliza algoritmos de control para ajustar la posición del servomotor. También se encarga de monitorear la temperatura del motor para evitar el sobrecalentamiento.

2. Amplificador de potencia

El amplificador de potencia es un componente clave que se utiliza para amplificar la señal del procesador a niveles que pueden controlar el servomotor. Este componente es responsable de suministrar la energía necesaria para mover el motor. Si la señal es débil, el amplificador de potencia puede no ser capaz de proporcionar suficiente energía para el motor, lo que puede provocar un movimiento insuficiente o incluso el bloqueo del motor.

3. Sensor de posición

El sensor de posición es un dispositivo que se utiliza para medir la posición del servomotor. Existen varios tipos de sensores de posición, como encoders y potenciómetros, que se utilizan para medir la posición angular del motor. También hay sensores de posición lineal que miden la posición lineal del motor.

4. Interfaz de usuario

La interfaz de usuario es el componente que permite al usuario interactuar con el controlador de servomotor. La mayoría de los controladores de servomotor tienen una pantalla LCD y botones que se utilizan para programar y ajustar los parámetros de control. La interfaz de usuario también puede incluir interfaces de comunicación, como RS-232 o USB, que se utilizan para conectar el controlador de servomotor a una computadora para programación avanzada.

5. Alimentación

La alimentación es un componente crítico que se utiliza para proporcionar energía al controlador de servomotor y al servomotor. La mayoría de los controladores de servomotor funcionan con una fuente de alimentación de CC de 24 V o 48 V. Si la alimentación no es suficiente, el controlador de servomotor puede no funcionar correctamente.

6. Cables

Los cables son componentes importantes que se utilizan para conectar el controlador de servomotor al motor y a la fuente de alimentación. Es importante utilizar cables de alta calidad que sean lo suficientemente gruesos para manejar la corriente requerida por el motor. Los cables incorrectos pueden provocar una caída de voltaje, lo que puede afectar el rendimiento del motor.

Todos estos componentes trabajan juntos para garantizar que el servomotor funcione de manera precisa y eficiente.

Usos del controlador de servomotor

El controlador de servomotor es un dispositivo que se utiliza para controlar la posición, velocidad y aceleración de un servomotor. El servomotor es un tipo de motor que se utiliza en aplicaciones que requieren un alto grado de precisión y control de movimiento. El controlador de servomotor es esencial para garantizar que el servomotor funcione correctamente y se adapte a las necesidades de la aplicación.

Usos principales del controlador de servomotor

• Robótica: El controlador de servomotor se utiliza ampliamente en robots para controlar los movimientos de los brazos, piernas y otras partes del cuerpo. Los robots industriales utilizan servomotores para garantizar que los movimientos sean precisos y repetibles, lo que es fundamental para la producción en masa de productos.
• Automatización: El controlador de servomotor se utiliza en sistemas de automatización de fábricas para controlar el movimiento de las cintas transportadoras, los brazos robóticos y otros componentes de la línea de producción. El controlador de servomotor garantiza que los productos se muevan a través de la línea de producción de manera eficiente y precisa.
• Sistemas de posicionamiento: El controlador de servomotor se utiliza en sistemas de posicionamiento para controlar la posición exacta de los componentes. Por ejemplo, en la industria de la impresión, el controlador de servomotor se utiliza para controlar el movimiento de la cabeza de impresión y garantizar que la tinta se aplique con precisión al papel.

Beneficios del controlador de servomotor

El controlador de servomotor ofrece varios beneficios, que incluyen:

• Precisión: El controlador de servomotor es esencial para garantizar que los movimientos sean precisos y repetibles. Los servomotores pueden controlar el movimiento en pequeñas fracciones de grados, lo que es fundamental para aplicaciones que requieren un alto grado de precisión.
• Control de velocidad: El controlador de servomotor permite controlar la velocidad del motor de manera precisa. Esto es fundamental para aplicaciones que requieren que el motor se mueva a diferentes velocidades en diferentes momentos.
• Control de aceleración: El controlador de servomotor permite controlar la aceleración del motor de manera precisa. Esto es fundamental para aplicaciones que requieren que el motor se acelere y desacelere rápidamente.

Conclusiones

El controlador de servomotor es esencial para garantizar que los servomotores funcionen correctamente y se adapten a las necesidades de la aplicación. Se utiliza en una amplia gama de aplicaciones, que incluyen robótica, automatización y sistemas de posicionamiento. El controlador de servomotor ofrece varios beneficios, que incluyen precisión, control de velocidad y control de aceleración.

Usos del controlador de servomotor

El controlador de servomotor es un dispositivo que se utiliza para controlar la posición, velocidad y aceleración de un servomotor. El servomotor es un tipo de motor que se utiliza en aplicaciones que requieren un alto grado de precisión y control de movimiento. El controlador de servomotor es esencial para garantizar que el servomotor funcione correctamente y se adapte a las necesidades de la aplicación.

Usos principales del controlador de servomotor

• Robótica: El controlador de servomotor se utiliza ampliamente en robots para controlar los movimientos de los brazos, piernas y otras partes del cuerpo. Los robots industriales utilizan servomotores para garantizar que los movimientos sean precisos y repetibles, lo que es fundamental para la producción en masa de productos.
• Automatización: El controlador de servomotor se utiliza en sistemas de automatización de fábricas para controlar el movimiento de las cintas transportadoras, los brazos robóticos y otros componentes de la línea de producción. El controlador de servomotor garantiza que los productos se muevan a través de la línea de producción de manera eficiente y precisa.
• Sistemas de posicionamiento: El controlador de servomotor se utiliza en sistemas de posicionamiento para controlar la posición exacta de los componentes. Por ejemplo, en la industria de la impresión, el controlador de servomotor se utiliza para controlar el movimiento de la cabeza de impresión y garantizar que la tinta se aplique con precisión al papel.

Beneficios del controlador de servomotor

El controlador de servomotor ofrece varios beneficios, que incluyen:

• Precisión: El controlador de servomotor es esencial para garantizar que los movimientos sean precisos y repetibles. Los servomotores pueden controlar el movimiento en pequeñas fracciones de grados, lo que es fundamental para aplicaciones que requieren un alto grado de precisión.
• Control de velocidad: El controlador de servomotor permite controlar la velocidad del motor de manera precisa. Esto es fundamental para aplicaciones que requieren que el motor se mueva a diferentes velocidades en diferentes momentos.
• Control de aceleración: El controlador de servomotor permite controlar la aceleración del motor de manera precisa. Esto es fundamental para aplicaciones que requieren que el motor se acelere y desacelere rápidamente.

Conclusiones

El controlador de servomotor es esencial para garantizar que los servomotores funcionen correctamente y se adapten a las necesidades de la aplicación. Se utiliza en una amplia gama de aplicaciones, que incluyen robótica, automatización y sistemas de posicionamiento. El controlador de servomotor ofrece varios beneficios, que incluyen precisión, control de velocidad y control de aceleración.

Desventajas de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es una herramienta esencial en la automatización de procesos. Este dispositivo controla la velocidad, posición y torque del motor con una alta precisión, lo que lo hace ideal para aplicaciones industriales y robóticas. Sin embargo, a pesar de sus ventajas, también hay desventajas que se deben considerar antes de usar un controlador de servomotor.

1. Costo

Los controladores de servomotor son más costosos que los controladores de motores de corriente continua o motores de pasos. Esto se debe a que los servomotores son más precisos y tienen una mayor capacidad de respuesta, lo que hace que su control sea más complejo. Además, los controladores de servomotor requieren componentes electrónicos más sofisticados para proporcionar la alta precisión y velocidad requerida.

2. Complejidad

El control de un servomotor requiere conocimientos técnicos avanzados en electrónica y programación. Los controladores de servomotor son más complejos y requieren una configuración más detallada que los controladores de motores de corriente continua o motores de pasos. Además, los controladores de servomotor tienen una gran cantidad de configuraciones que deben ajustarse para que el motor funcione correctamente. Esto puede resultar en un proceso de configuración largo y tedioso.

3. Sensibilidad a interferencias

Los servomotores son muy sensibles a interferencias electromagnéticas y ruido eléctrico. Esto puede provocar inestabilidades en el control del motor y errores de posicionamiento. Para reducir este efecto, los controladores de servomotor deben estar protegidos contra interferencias electromagnéticas y ruido eléctrico. Esto puede aumentar aún más el costo y la complejidad del sistema.

4. Requiere retroalimentación

Los servomotores requieren un sistema de retroalimentación para medir la posición del motor en tiempo real. Esto se logra mediante el uso de un codificador o un sensor de posición. La retroalimentación es esencial para el control preciso del motor y para evitar errores de posicionamiento. Sin embargo, esto también aumenta la complejidad del sistema y puede aumentar el costo.

5. No es adecuado para aplicaciones de baja precisión

Los servomotores son ideales para aplicaciones que requieren alta precisión y velocidad. Sin embargo, para aplicaciones que no requieren alta precisión, como el control de la velocidad de un ventilador, los servomotores pueden ser demasiado costosos y complejos de configurar. En este caso, un controlador de motor de corriente continua o un motor de paso puede ser una mejor opción.

Conclusión

Sin embargo, también hay desventajas que se deben considerar antes de usar un controlador de servomotor, como el costo, la complejidad, la sensibilidad a interferencias, la necesidad de retroalimentación y la inadecuación para aplicaciones de baja precisión. Por lo tanto, es importante evaluar las necesidades de su aplicación y considerar cuidadosamente las ventajas y desventajas antes de elegir un controlador de servomotor.

Diferencias entre los modelos de controlador de servomotor

Los controladores de servomotor son dispositivos electrónicos que se utilizan para controlar la posición, velocidad y aceleración de un motor eléctrico, con el propósito de lograr un movimiento preciso y controlado. Existen diferentes modelos de controladores de servomotor que se diferencian en su funcionamiento y características, a continuación, se explican las principales diferencias:

1. Controladores analógicos

Los controladores analógicos son los modelos más antiguos de controladores de servomotor y funcionan mediante la modulación de una señal analógica de voltaje. Este tipo de controladores son más simples y económicos, pero tienen ciertas limitaciones en su precisión y velocidad de respuesta. Son adecuados para aplicaciones de baja precisión y velocidad, como en la industria alimentaria o textil.

2. Controladores digitales

Los controladores digitales son modelos más avanzados de controladores de servomotor y utilizan una señal digital para controlar la posición, velocidad y aceleración del motor. Estos controladores son más precisos y tienen una mayor velocidad de respuesta que los analógicos. Además, permiten una mayor personalización y programación para adaptarse a diferentes aplicaciones y necesidades. Son ideales para aplicaciones de alta precisión y velocidad, como en la industria aeroespacial o automotriz.

3. Controladores de lazo cerrado

Los controladores de lazo cerrado son modelos de controladores digitales que tienen un sistema de retroalimentación para monitorear y corregir la posición del motor en tiempo real. Estos controladores son muy precisos y pueden detectar y corregir cualquier desviación en la posición del motor. Son ideales para aplicaciones que requieren un control preciso y constante, como en la industria médica o de semiconductores.

4. Controladores de velocidad variable

Los controladores de velocidad variable son modelos de controladores digitales que permiten controlar la velocidad del motor en tiempo real. Estos controladores son ideales para aplicaciones que requieren una velocidad variable, como en la industria textil o de impresión. Además, estos controladores también pueden incluir un sistema de retroalimentación para garantizar una mayor precisión en la velocidad del motor.

5. Controladores de torque

Los controladores de torque son modelos de controladores digitales que permiten controlar la fuerza o torque del motor en tiempo real. Estos controladores son ideales para aplicaciones que requieren una fuerza variable, como en la industria de la robótica o de la automatización. Además, estos controladores también pueden incluir un sistema de retroalimentación para garantizar una mayor precisión en el torque del motor.

La elección del modelo adecuado dependerá de la aplicación específica y las necesidades de control de movimiento requeridas. Los controladores digitales, de lazo cerrado, de velocidad variable y de torque son modelos más avanzados que ofrecen una mayor precisión y personalización en el control de movimiento del motor.

Conexión de un controlador de servomotor

Un controlador de servomotor es un dispositivo que se utiliza para controlar el movimiento preciso de un servomotor. Para que el controlador de servomotor funcione correctamente, es esencial que se realice una conexión adecuada con el servomotor. A continuación, se describen los pasos para conectar un controlador de servomotor:

Paso 1: Preparación de los materiales

Antes de comenzar, es necesario estar seguro de contar con los siguientes materiales:

• Controlador de servomotor
• Servomotor
• Fuente de alimentación
• Cables

Paso 2: Conexión del servomotor al controlador

Para conectar el servomotor al controlador, se deben seguir los siguientes pasos:

1. Conectar el cable de señal del servomotor al puerto de señal del controlador.
2. Conectar los cables de alimentación del servomotor a la fuente de alimentación.
3. Conectar los cables de tierra del servomotor al puerto de tierra del controlador.

Paso 3: Conexión del controlador a la fuente de alimentación

Para que el controlador de servomotor funcione correctamente, es necesario conectarlo a una fuente de alimentación. Para ello, se deben seguir los siguientes pasos:

1. Conectar el cable de alimentación del controlador a la fuente de alimentación.
2. Verificar que la fuente de alimentación esté encendida.

Una vez que se hayan seguido estos pasos, el controlador de servomotor estará conectado correctamente y se podrá comenzar a utilizar.

Ejemplo: Si se desea utilizar un controlador de servomotor para controlar el movimiento de un brazo robótico, se debe conectar el servomotor que controla el movimiento del brazo al controlador de servomotor. Luego, se debe conectar el controlador de servomotor a una fuente de alimentación para que pueda funcionar correctamente. De esta forma, se podrá programar el movimiento del brazo robótico a través del controlador de servomotor.

En conclusión, el controlador de servomotor es una herramienta fundamental en la automatización de procesos industriales. Su capacidad para regular la velocidad, posición y torque de un servomotor lo convierte en una herramienta de gran utilidad en la industria manufacturera y en la robótica. Además, su versatilidad y facilidad de uso lo hacen ideal para una amplia gama de aplicaciones, desde procesos de corte y soldadura hasta la automatización de tareas repetitivas. En resumen, el controlador de servomotor es una pieza clave en la automatización industrial moderna y su uso es fundamental para mejorar la eficiencia y productividad en un amplio rango de procesos.

En resumen, el controlador de servomotor es una herramienta esencial para controlar el movimiento y la posición de un servomotor de manera precisa y eficiente. Con su capacidad de ajuste y configuración, es posible adaptar el funcionamiento del motor a las necesidades específicas de un proyecto o aplicación. Además, la variedad de opciones disponibles en el mercado hace que sea fácil encontrar un controlador que se adapte a las necesidades y presupuesto de cada usuario. En definitiva, el controlador de servomotor es una herramienta imprescindible para la automatización de procesos y la realización de proyectos de robótica y mecatrónica.